4月19日，2021上海車展正式拉開帷幕，新款雷克薩斯ES迎來全球首發，作為中期改款車型，新車的外觀變化不大，主要是針對外觀細節處進行了小幅優化。同時娛樂系統和駕駛輔助系統也都進行了升級，并同樣搭載了2.0L、2.5L和2.5L油電混動這3種動力系統。

外觀方面，新款雷克薩斯ES依舊使用雷克薩斯家族標志性的紡錘體前進氣格柵，前臉看起來優雅又莊重。新款車型主要在前大燈組上進行了優化，并換上了方形的三點式LED前大燈組，內部還集成了最新樣式的LED日間行車燈極具科技感。車身的長寬高也依舊分別是4975mm/1866mm/1447mm，軸距為2870mm。

內飾方面，新款雷克薩斯ES同樣延續了現售車型的設計和布局，主要是在細節和科技配置上進行了升級。配有真皮包裹的三幅式方向盤、7英寸液晶屏+指針的組合型儀表盤、8英寸中控屏（頂配版為12.3英寸），內部集成了最新的車機系統，并且在娛樂系統上進行了大幅升級。

動力方面，新款雷克薩斯ES有2.0L和2.5L兩種發動機，前者最大功率173馬力，最大扭矩208牛·米，匹配CVT無級變速箱；后者大功率207馬力，最大扭矩243牛·米，根據配置不同匹配CVT無級或8AT變速箱。混合動力版的ES300h則搭載了一套由2.5L阿特金森循環自然吸氣發動機+永磁同步電機所組成的混動系統，百公里綜合油耗為4.2L。